Os primeiros habitantes que ocuparam a região onde hoje se localiza o município de Senhora de Oliveira foram os índios da tribo Carijó, Cataguá e Botocudo. A cultura e identidade indígenas praticamente desapareceram, mas uma pequena parte foi absorvida: modo de viver, de habitar, comer, além de nomenclatura indígena dos acidentes geográficos da região: Guarapiranga, Itaverava, entre outros.
Os encontros entre índios e colonizadores ocorreram como conseqüência das várias expedições bandeirantes passaram pela região do Rio Piranga no final do Século XVII à procura de Ouro.
No ano de 1692, o Coronel João Amaro Maciel Parente, filho do Mestre de Campo Estevão Ribeiro Baião, governador da Arma da Conquista da Bahia, foi designado para estabelecer uma base de operações na Região do Guarapiranga. Estabeleceu-se na região do rio a que deu o nome de São Miguel. Fundou uma fazenda e um engenho e deu início a fundação do Arraial. Em 1694, foi edificada nesse local uma capela sob a invocação de Nossa Senhora da Conceição.
Concluída e inaugurada em 1695 e, reconstruída ou ampliada, tornar-se-ia a Igreja Matriz de Nossa Senhora da Conceição de Guarapiranga sob a invocação de Nossa Senhora da Matriz de Nossa Senhora da Conceição de Guarapiranga. Foi o bandeirante JOÃO DA SIQUEIRA AFONSO quem encontrou e declarou o primeiro ouro descoberto na região do GUARAPIRANGA, numa lavra a céu aberto, perto do ribeirão ao qual foi dado o nome de CÓRREGO DAS ALMAS, em 1704.
A partir daí muitos, garimpeiros, aventureiros, e desbravadores viriam a ocupar a região. O arraial de GUARAPIRANGA cresce as margens do Córrego das Almas e ao redor da Capela de Nossa Senhora da Conceição.
Durante a primeira metade do século XVIII Guarapiranga seria pródiga em matéria de exploração aurífera. A partir de 1750, intensifica-se a ocupação rural ao redor da freguesia de Guarapiranga. Inúmeras Cartas de Sesmaria foram concedidas nessa época, dentre elas uma foi concedida ao Padre Jose Dias de Siqueira, datada de 17 de julho de 1764. Por essa Carta de Sesmaria nas paragens da Cachoeira Grande seria fundada a Fazenda da Oliveira. A 25 de outubro de 1758, o mesmo Padre José Dias recebeu uma ajuda para edificar uma capela na Fazenda da Oliveira, sob a invocação de Nossa Senhora da Conceição, que acabaria sendo chamada, por simplificação, de Capela da Oliveira ou da Senhora da Oliveira.
Os primeiros fazendeiros que formaram o povoado de Nossa Senhora da Oliveira foram: Justiniano da Cunha Pereira, Alferes Cláudio José de Miranda, João Batista Pereira, Alferes José Inácio da Silva Araújo, Manoel Coelho de Magalhães, Antônio Francisco de Paiva, Antônio Soares Pereira, Domingos Henriques Pereira, Manoel Silvério de Mello, Thomaz Rodrigues Milagres e Antônio Rodrigues.
A partir de 1825 o povoado inicia seu período de crescimento, o Distrito da Capela de Nossa Senhora da Oliveira contava com um total de 839 habitantes e 87 fogos, desse total, 470 seriam pessoas livres e 369 escravos.
Pela Lei Provincial nº 1.030 de 6 de julho de 1859, seria elevada à condição de Freguesia e sede da Paróquia com o nome de Nossa Senhora de Oliveira.
O Largo da Capela passaria a ser chamado de Largo da Matriz de Nossa Senhora da Oliveira, hoje conhecida como Praça São Sebastião.
Em 1923, teve seu nome alterado para Piraguara, palavra de origem tupi-guarani, que significa PEIXE-VERMELHO. Foi emancipada em 12 de dezembro de 1953 através da Lei 1.039 passando a chamar SENHORA DE OLIVEIRA.