Um dos primeiros arraiais de Minas Gerais, fundado por bandeirantes, em 1681, Belo Vale foi povoado graças à descoberta de ouro nas Roças de Matias Cardoso (atual Roças Novas), em 1700.
Em 1735, graças à descoberta de ouro na Serra do Mascate, no dia 26 de julho ergueu-se uma igreja em homenagem a Sant’ana, quando o arraial passou a se chamar Santana do Paraopeba.
Entre os anos de 1760 a 1780 foi construída a Fazenda Boa Esperança, residência do Barão do Paraopeba, proprietário das terras na localidade. Na fazenda, detinha em torno de 1.000 escravos que trabalhavam na mineração de ouro na Serra do Mascate.
Em torno de 1760, a aridez das terras de Santana do Paraopeba fez com que os fazendeiros procurassem lugares melhores para a lavoura e a pastagem. Adentraram pelo Rio Paraopeba e deram início, num vale, um povoado chamado de São Gonçalo, erguendo uma igreja em homenagem ao santo em 1764.
Com a construção de uma pequena ponte de madeira, mudou-se o nome do povoado para São Gonçalo da Ponte. Em 1839 este é elevado a distrito.
Em 1914 começaram as obras do ramal do Paraopeba da Estrada de Ferro Central do Brasil. Também em 1914 o nome do distrito é alterado passando a se chamar Belo Vale.
Inaugurada em 1917 a estação ferroviária, o arraial começa a se desenvolver.
No ano de 1926 é construída a ponte Melo Viana, obra majestosa para época, toda feita de cimento (na época o cimento era importado da Europa).
Em 1938 o então interventor de Minas Gerais Benedito Valadares institui o município de Belo Vale se emancipando de Bonfim.
Também passaram a incorporar o município de Belo Vale os distritos de Santana do Paraopeba, Moeda e Coco.
Em 1953, os distritos de Moeda e Coco se emanciparam de Belo Vale com a criação do município de Moeda. No mesmo ano foi criada a Comarca em Belo Vale.
Depois de pertencer à comarca de Congonhas, há poucos anos foi refeita a comarca de Belo Vale, que abrange os municípios de Belo Vale e Moeda.
Os símbolos de Belo Vale, além do Hino, são a Bandeira e o Brasão, regularmente instituídos pela Lei Municipal 468 de 29/08/1972 e criados pelo heraldista e Professor Arcioné Antônio Peixoto de Faria. As datas que se encontram no Brasão fazem referência à emancipação política em 1938 e à criação do Brasão e da Bandeira Municipal em 1972.
Em seu Museu do Escravo que é principalmente um dos principais pontos turísticos da cidade, possui uma arquitetura das residências coloniais mineiras, seus cômodos formam seis salões de exposição separados por paredes e grandes janelas em cantaria, ao gosto barroco. No pátio interno, nos fundos do casarão, foi construída uma espécie de “senzala” na forma de U, também destinada à exibição de acervo.
Apesar de dedicado ao escravo, o Museu reúne um acervo bastante variado: arte e objetos sacros, mobiliário de diferentes épocas e estilos, maquinário (relógios, máquinas fotográficas e de escrever, rádios, telefones, etc.) arte e utensílios indígenas, achados arqueológicos, objetos de montaria, instrumentos de trabalho, armaria, instrumentos musicais, utensílios e ornamentos domésticos, louça e prataria, dentre outros.
O município sedia também as Igrejas de Sant’Ana fundada em 1735 pela bandeira de Fernão Dias, de Nossa Senhora da Conceição, de fins do século XVII localizada em Vargem de Santana e de Nossa Senhora da Boa Morte, de 1760 fundada pela bandeira de Gonçalo Alvares e Paiva Lopes, importantes exemplares da arquitetura e arte religiosa colonial.
A Fazenda da Boa Esperança, situada na zona rural do município de Belo Vale, a 87 quilômetros de Belo Horizonte, foi presumivelmente construída no último quartel do século XVIII. Pertenceu à família Monteiro de Barros de nobre estirpe, passou ao coronel José Romualdo Monteiro de Barros, Barão de Paraopeba. Senhor de grandes propriedades de terras e de ricas lavras, o Barão tornou-se figura de projeção no cenário político do Império, tendo sido membro da Junta Governativa da Independência do Brasil em 1822 e por duas vezes Presidente da Província de Minas Gerais na década de 1830.
A Fazenda da Boa Esperança tornou-se um dos principais estabelecimentos rurais da região, servindo de hospedagem a personalidades ilustres do Império em passagem por Minas Gerais, incluindo o próprio imperador D. Pedro II, recebido diversas vezes pelo Barão por ocasião de suas visitas à província. Nessa época, sob a administração do Barão de Paraopeba, a fazenda teria em suas senzalas mais de oitocentos escravos. Após a morte do Barão, a fazenda passou às mãos de seus herdeiros por sucessivas gerações. No ano de 1970, foi adquirida pelo Governo do Estado de Minas Gerais e incorporada ao patrimônio do IEPHA/MG, por determinação da Lei nº 6.485, de 25 de novembro de 1974.
Belo Vale é um município brasileiro do estado de Minas Gerais. Sua população estimada em 2010 era de 7.536 habitantes. Por estar localizada no quadrilátero ferrífero, é uma cidade onde se notifica intensa atividade de extração de minério de ferro. A economia da cidade se vê voltada para a agricultura, evidenciada pela produção de Tangerina Ponkan, que atualmente é considerada a maior de Minas Gerais.